Vous pouvez définir des sections UART au niveau supérieur du fichier de configuration et y faire référence là où elles sont utilisées :
uart1:
txd_pin: gpio.0
rxd_pin: gpio.4
rts_pin: gpio.13
baud: 115200
mode: 8N1
uart2:
txd_pin: gpio.22
rxd_pin: gpio.21
baud: 115200
mode: 8N1
uart0 is the USB serial console one; you cannot define or change it because it is so important for startup messaging.
Within a Spindle class, you can still use the old syntax where there is a subordinate "uart:" subsection, or, alternatively, you can refer to an externally-defined uart section with:
NowForever:
uart_num: 1
modbus_id: 1
Les périphériques UART Trinamic comme le TMC2208 et le TMC2209 ne supportent plus la sous-section subordonnée « uart : » (la faire fonctionner était tout simplement trop difficile) ; vous devez utiliser la section UART externe avec « uart_num : N » :
axes:
x:
motor0:
tmc_2209:
uart_num: 2
addr: 2
...
z:
motor0:
tmc_2209:
uart_num: 2
addr: 1
...
Avec ce schéma, il devrait être possible d'utiliser, par exemple, 5 dispositifs TMC UART en utilisant deux UART, ce qui permet de contourner la limitation à 4 adresses de dispositifs.
Dynamixel2 est comme Trinamic ; vous devez utiliser « uart_num : N » :
axes:
x:
motor0:
dynamixel2:
uart_num: 1
id: 3
Le pilote Dynamixel, tel qu'il est écrit actuellement, ne peut utiliser qu'un seul UART pour tous les Dynamixels.
Les canaux UART créent une nouvelle interface Grbl sur un UART. Cette interface est conçue pour les écrans, les pendentifs et les contrôleurs externes. Elle peut utiliser un intervalle de rapport afin que le client n'ait pas besoin d'interroger l'état. Vous obtiendrez une mise à jour rapide de l'état en cas de changement majeur et des mises à jour régulières lorsque les axes se déplacent.
Nous disposons de code de démarrage si vous souhaitez créer votre propre affichage ou interface.
uart_channel1:
uart_num: 2
report_interval_ms: 75
message_level: info
Type : Integer
Plage de valeurs : 50 - 5000 (millisecondes)
Valeur par défaut : 0
Détails : Cette fonction définit l'intervalle de rapport pendant le mouvement. Il est généralement utilisé pour mettre à jour les compteurs numériques. Si vous le mettez à zéro, il sera désactivé. Idéalement, il devrait être égal à 0 ou à 50-5000 pour éviter de surcharger le processeur.
Le nouveau canal acceptera des entrées tout comme le canal série USB, les canaux telnet, les canaux websocket, etc.
Vous pouvez également utiliser uart_channel1 ou uart_channel2. uart_channel0 est le canal série USB implicite et est toujours activé par défaut.
Il n'y a que trois UART physiques sur l'ESP32, donc si vous essayez d'en faire trop, vous serez à court d'UART. Si vous utilisez un UART pour une broche VFD et un autre pour les pilotes TMC, vous ne pouvez pas créer un autre uart_channel . Les UART ne peuvent être partagés qu'entre des appareils similaires, comme plusieurs pilotes TMC ou plusieurs broches VFD modbus.
Rien de tout cela ne figure dans les microprogrammes publiés. Voir la discussion ici. Cette section de la page wiki ne fait que rassembler les informations de la discussion sur Discord.
Ceci couvre les moyens d'ajouter des E/S sur un canal UART. Par exemple, un MCU avec des entrées (commutateurs, etc.) et des sorties pourrait être connecté via UART : Un MCU avec des entrées (interrupteurs, etc.) et des sorties pourrait être connecté via UART. Cela pourrait être utilisé par les expéditeurs, l'interface WebUI ou les websockets.
Lorsqu'une broche d'entrée change d'état, ou immédiatement après l'initialisation de la broche, la nouvelle valeur est signalée par une séquence de deux caractères qui codent le numéro de la broche et son état. La séquence est la suivante :
Pour les broches inactives, le premier caractère est 0xc4 et le second est 0x80+numéro de broche. Pour les broches actives, le premier caractère est 0xc5 et le second 0x80+numéro_broche.
(Ce codage est une représentation UTF8 de 0x100+nombre_de_broches pour les broches inactives et de 0x140+nombre_de_broches pour les broches actives).
Les commandes suivantes sont actuellement définies. Un IO Expander doit soit ignorer les commandes qu'il ne reconnaît pas, soit, si l'expandeur implémente le passthrough série, les transmettre au port passthrough.
La commande INI initialise une broche et définit ses caractéristiques. Le paramètre de INI: est pin_spec=key,key,..., les valeurs des clés étant celles décrites. Si le pin peut être initialisé avec les caractéristiques données, l'expandeur doit répondre par Expander_ACK ; sinon il doit répondre par Expander_NAK. Après l'ACK ou le NAK, si la broche est une entrée, l'extenseur doit envoyer un rapport de valeur de broche avec la valeur actuelle de la broche.
Le format de la commande INI est [INI:<pin_spec>=<pin_type><attributes>].
<pin_spec> est le nom d'une broche sous la forme io.N, où N est un nombre compris entre 0 et 63.
<pin_type> est l'un de in, out, ou pwm
<attributes> est zéro ou plusieurs valeurs de la liste ci-dessous, chacune précédée d'une virgule. L'ordre des attributs n'a pas d'importance.
Par exemple :
[INI: io.1=in,low,pu] ; Initialize io1 as an input with pullup, active low
[INI: io.2=out] ; Initialize io2 as an output, active high (default)
[INI: io.3=pwm,hz:5000,low] ; Initialize io3 as pwm at 5000 Hz, active low
Les commandes INI transmises par FluidNC à l'expandeur sont acquittées par Expander_ACK(0xB2) si la commande a réussi ou Expander_NAK (0xB3) si la commande a échoué. L'absence d'initialisation
De la même manière que pour les rapports d'état des broches d'entrée, l'état d'une broche de sortie ou d'une broche PWM peut être défini à l'aide d'une courte séquence de code UTF-8. Alors que les rapports d'entrée vont de l'expandeur à FluidNC, les séquences SET vont dans la direction opposée, de FluidNC à l'expandeur. Pour les broches de sortie ordinaires à deux états, la séquence 0xC4, 0x80+numéro de broche met une broche à l'état inactif, tandis que 0xC5, 0x80+numéro de broche la met à l'état actif. C'est l'encodage UTF-8 des nombres 0x100+numéro_pin pour l'état inactif, 0x140+numéro_pin pour l'état actif.
Le réglage du rapport cyclique d'une broche PWM nécessite une séquence plus longue pour tenir compte non seulement des 6 bits du numéro de la broche, mais aussi des bits supplémentaires pour le rapport cyclique. Le rapport cyclique est représenté par un nombre de 0 à 1000 inclus, où 0 est toujours inactif, 1000 est toujours actif, et les valeurs intermédiaires représentent des rapports cycliques proportionnels. L'encodage est la représentation UTF-8 du nombre 0x10000 + pin_number * 0x400 + duty_cycle qui est une séquence de 4 octets. En binaire, c'est 1ppppdddddddddd où p est un bit de numéro de pin et d est un bit de cycle de travail. La séquence d'octets selon les règles d'encodage UTF-8 est, en binaire, 11110000 1001pppp 10ppdddd 10dddddd. En hexadécimal, c'est 0xf0, 0x90+(pin_num>>2), 0x80+((pin_num&3)<<4)+(duty_cycle>>6), 0x80+(duty_cycle&0x3f). Une routine d'encodage UTF-8 générerait la séquence avec utf8_encode(0x10000 + (pin_number << 10) + duty_cycle).
La représentation du cycle de service sur 10 bits code directement les pourcentages à un point décimal de 0,0 % à 100,0 %.
Une séquence SET qui réussit n'est pas acquittée. Un SET qui échoue (en raison, par exemple, d'un numéro de broche qui n'est pas initialisé) répond par Expander_NAK (0xB3).
Lorsque l'Expander démarre, il envoie Expander_RST (0xB4) à FluidNC. Si FluidNC reçoit Expander_RST alors qu'il a déjà configuré l'Expander (en envoyant des commandes INI), FluidNC doit supposer que l'Expander s'est planté et qu'il ne traitera plus les séquences SET ou n'enverra plus de rapports sur l'état des broches d'entrée, et FluidNC doit donc entrer en état d'alarme avec le code Allarm « ExpanderReset ». Si l'expandeur et FluidNC démarrent simultanément, par exemple s'ils sont alimentés en même temps, il est probable que l'expandeur démarre beaucoup plus rapidement que FluidNC et que FluidNC ne voit pas le Expander_RST parce que le canal uart correspondant n'est pas encore prêt à recevoir des caractères. C'est un comportement correct, car FluidNC ne doit s'alarmer que s'il voit Expander_RST après que FluidNC a configuré l'expandeur.
# For 6x Controller
uart1:
txd_pin: gpio.27
rxd_pin: gpio.25
baud: 921600
mode: 8N1
uart_channel1:
report_interval_ms: 75
uart_num: 1
user_outputs:
digital0_pin: uart_channel1.0
digital1_pin: uart_channel1.1
digital2_pin: uart_channel1.2
digital3_pin: uart_channel1.3
digital4_pin: uart_channel1.4
digital5_pin: uart_channel1.5
digital6_pin: uart_channel1.6
digital7_pin: uart_channel1.7
coolant:
mist_pin: uart_channel1.8
flood_pin: uart_channel1.9
Le dispositif doit signaler une erreur via NAK s'il ne peut pas se conformer.
Il est possible de fabriquer un expandeur IO avec un second canal UART qui peut être utilisé pour un pendant en aval. Dans ce cas, l'expandeur doit transmettre tout ce qu'il reçoit sur son UART primaire à l'UART en aval, et de la même manière, il doit envoyer tout ce qu'il reçoit sur son UART en aval à son UART primaire. Pour éviter les goulets d'étranglement et les dépassements de mémoire tampon, les deux UART doivent utiliser la même vitesse de transmission.